三菱電機安全コントローラWS0の出力をMR-J4-GFのSTO入力に配線し、非常停止を押すとEM2オフ後、ディレイタイマ経過時にSTOオフするプログラムをWS0に設定します。
ついでに、三菱電機のブレーキ付きサーボモータの動力遮断時の位置ずれの対策として用いられる「ベース遮断遅延機能」の効果を実験します。
1 構成
2 設定
2.1 WS0のプログラム
非常停止押下後、EM2は即時オフしますが、STOはオフディレイタイマで遅延させます。
2.2 MR-J4-GFのベース遮断遅延設定
MR-Configurator2で電磁ブレーキシーケンス出力の時間を設定します。
3 WS0のSTOオフディレイ出力0ms【NGパターン】
電磁ブレーキシーケンス出力500msの場合。
STOのオフディレイが0msで直ちに遮断されると、電磁ブレーキシーケンス出力時間が設定されていても効果がなく、現在位置が変動してしまいます。
4 WS0のSTOオフディレイ出力500ms
4.1 電磁ブレーキシーケンス出力0msの場合【NGパターン】
サーボ軸に外力を掛けた状態で非常停止を押すと、EM2がオフしてMBRがオフしてからブレーキが効くまでの時間でサーボ現在位置が外力により変動してしまいます。
4.2 電磁ブレーキシーケンス出力100msの場合【OKパターン】
サーボ軸に外力を掛けた状態で非常停止を押すと、MBRがオフしてから100ms後までRDYがオフせずトルクが維持されるので、ブレーキが効くまでの間の外力による変動が抑えられています。
5 参考文献
三菱電機：MR-J4-GF(-RJ) サーボアンプ技術資料集 (モーションモード編)
以上。
