Mitsubishi Q03UDVCPU(Master) & Mitsubishi MR-J4-GF(Slave) : CC-LINK IE Field Basic

三菱電機 Q03UDVCPUと三菱電機 MR-J4-GFをCC-LINK IE Field Basic(以下、CC-Link IEFB)で接続します。

1 構成

2 MR-J4-GFの設定

2.1 スライドスイッチの設定

スライドスイッチ1 (SW1-1) を “オフ (下)”，スライドスイッチ2 (SW1-2) を “オン (上)” に設定してCC-Link IEFB通信に変更します。

2.2 IPアドレスの設定

IPアドレスの初期設定値は192.168.3.0ですが、ロータリスイッチ (SW2/SW3) で第4オクテットを1～255まで設定できます。
今回は、ロータリスイッチ (SW2/SW3) で“01”とし、IPアドレスは“192.168.3.1”となります。
（第1～3オクテットを変更する場合はサーボパラメータの変更が必要）

2.3 パラメータ設定

今回はEM1及びEM2を使用しないため、アラーム「E6.1サーボ強制停止警告」が発生しないように[Pr. PA04]に“2100”を設定します。

位置データの単位を「ｍｍ」にするため、[Pr.PT01]を“0000”に設定します。

LSP及びLSNも使用しないため、MR-Configurator2で自動ON設定をONにして電源再投入します。

絶対値エンコーダとして使用するため、“絶対値検出システムの選択“を有効にします。
“軸書込”でパラメータをサーボアンプに書き込みます。

2.4 電源再投入

サーボアンプの電源を再投入します。
サーボアンプにアラーム25.1“サーボモータエンコーダ絶対位置消失”が発生します。

サーボアンプの電源を再投入します。
アラームが消え、MR-J4-GF本体のLED表示が“b01”(局番号)になります。

3 Q03UDVCPUの設定

3.1 PCパラメータ設定

“PCパラメータ”を開き“内蔵Ethernetポート設定”タブを選択し、 “IPアドレス設定”を以下のように設定します。

“内蔵Ethernetポート設定”タブの“CC-Link IEF Basic設定”を開き、“CC-Link IEF Basicを使用する”にチェックし、“ネットワーク構成設定”を開きます。

Q03UDVCPUとMR-J4-GFがEthernetで接続済みであれば“接続機器の自動検出”でMR-J4-GFを追加することも可能ですが、今回はユニット一覧からMR-J4-GFをドラッグアンドドロップして追加します。

“設定を反映して閉じる”を選択すると下記メッセージが表示されますが“はい”で閉じます。

“CC-Link IEF Basic設定”ウィンドウで“リフレッシュ設定”にデバイス設定を行い、“設定終了”ボタンでウィンドウを閉じます。

“PCパラメータ”ウィンドウの“設定終了”ボタンでウィンドウを閉じます。

3.2 PC書込

“オンライン”の“PC書込”からプログラム及びパラメータを書き込みます。
書き込み完了後、リセット操作もしくは電源再投入を行います。

3.3 CC-Link IEF Basic診断

“診断”の“CC-Link IEF Basic診断”を開きエラーが無いことを確認します。

4 プログラムの作成

今回の設定の場合、以下のようにデバイスを制御するラダーを作成します。

4.1 サーボON

① W1101.0、W1101.1、W1101.2、W1101.3をONします。

4.2 JOG運転

① Y103Fサイクリック通信準備完了指令をONします。
② JOG運転モード (jg) を設定するため、デバイスW1100（Modes of operation）に”-100″ を設定します。
③ JOG速度を設定するため、W1106（Profile velocity）にサーボモータの速度を設定します。
④ JOGの回転方向を指定します。
正転始動：W1101.5（Direction）をOFF
逆転始動：W1101.5（Direction）をON
⑤ W1101.4（Rotation start）をONすると動作し、OFFすると停止します。

4.3 原点復帰

今回は、原点復帰方式などの設定は初期値（データセット式）で行います。
① Y103Fサイクリック通信準備完了指令をONします。
② 原点復帰モード (hm) を設定するため、W1100（Modes of operation）に”6″ を設定します。
③ W1101.4（Homing Operation Start）をONすると現在位置が0になり、
W1001（Statusword）のBIT12 (Homing attained) が ONすると原点復帰完了です。

4.4 ポイントテーブルモード

MR-Configurator2を使用するか、後述のSLMPによりポイントテーブルNo.1に設定を書き込んだ後、以下の手順で位置決めを行います。
① Y103Fサイクリック通信準備完了指令をONします。
② ポイントテーブルモード (pt) を設定するため、デバイスW1100（Modes of operation）に”-101″ を設定します。
③ W1105（Target point table）に使用するポイントテーブル番号“1”を設定します。
④ W1101.4（New set-point）をONすると位置決め開始します。
⑤ 位置決め実施中はW1001.C（Set-point acknowledge）がONし、位置決め完了でOFFします。

4.5 ポイントテーブルへの目標位置書込み

ポイントテーブルNo.1に目標位置を書込むには、SLMP要求伝文フォーマットの「要求データ」に以下のデータをセットし、SLMPフレーム送信（SP.SLMPSND）を実行します。

SLMP コマンド	SLMP サブコマンド	Index	SubIndex	Number of data value	Write data
4020 Hex	0002 Hex	2801 Hex (ポイントテーブルNo.1)	1 Hex (Position)	4 Hex	K100000 (目標位置 10.000 mm)

4.6 ポイントテーブルへの目標速度書込み

ポイントテーブルNo.1に目標位置を書込むには、SLMP要求伝文フォーマットの「要求データ」に以下のデータをセットし、
SLMPフレーム送信（SP.SLMPSND）を実行します。

SLMP コマンド	SLMP サブコマンド	Index	SubIndex	Number of data value	Write data
4020 Hex	0002 Hex	2801 Hex (ポイントテーブルNo.1)	2 Hex (Speed)	4 Hex	K1000 (目標速度 10.00 rpm)