SICKのセーフティコントローラFX3-CPUにEthernet/IPユニットFX3-GEPRを装着し、三菱電機のCIP Safey対応のインバータFR-E800SCEPAをEthernet/IP(CIP Safety)で接続します。
FX3からCIP Safety経由でFR-E800SCEPAのSTOなど安全回路を制御して動力遮断を行います。
FX3とFR-E800SCEPAを制御するオリジネータとしてOMRON NX1P2を使用しますが、Ethernet/IP制御部分は過去の記事と同じですので、本稿ではFX3とFR-E800SCEPAのCIP Safetyの設定部分のみ記述します。
事前にFR-E800SCEPAのEDSファイルを三菱電機ホームページから入手しておきます。
https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/download/software/detailsearch.do?mode=software&kisyu=/inv&shiryoid=0000000040
1 構成
2 SICK FX3の設定①
“Safety Designer”を開き、構成画面に“FX3-CPU”と“Generic EtherNet/IP CIP..”を配置します。
構成画面に配置したFX3-CPUを開き、GEPRを追加します。
“構成”の“ネットワーク設定”で以下のようにGEPRのIPアドレスを設定します。
構成画面に配置した“Generic EtherNet/IP CIP..”を開き、以下のようにFR-E800SCEPAのIPアドレスを設定し、“アクション”の中の“プロジェクトから適用”を選択します。（FX3-CPUのSNNが適用されます）
三菱電機FR-E800SCEPAのEDSファイルをテキストエディタで開き、以下のように入力します。
3 三菱電機FR-E800SCEPAの設定
FR-Configurator2のパラメータ設定で以下のようにインバータ本体のIPアドレスを設定します。
パラメータ設定1429に“44818”を設定しEthernet/IPを有効にします。
パラメータ設定1449～1454を以下のように設定します。
安全パラメータを開き、S001、S002を以下のように設定します。
“安全パラメータ設定”の“CIP Safety”から“TUNIDとOCPUNIDの設定”を選択します。
以下のように設定します。
“TUNIDの設定“のIPアドレス：三菱電機FR-E800SCEPAのIPアドレス
“TUNIDの設定”の“Safety Network Number”：SICK FX3-CPUの“Safety Network Number”
“OCPUNIDの設定“のIPアドレス：FX3-FEPRのIPアドレス
“COPUNIDの設定”の“Safety Network Number”：SICK FX3-CPUの“Safety Network Number”
パソコンとFR-E800SCEPAをUSB接続し、パラメータ及び安全パラメータを書き込み電源再投入します。
USBでオンライン接続した状態で“安全パラメータ設定”の“CIP Safety”から“構成のシグネチャの読出”を選択します。
“はい”を選択します。
この情報をSICKの“Generic EtherNet/IP CIP..”にも設定するのでメモしておきます。
4 SICK FX3の設定②
SICKの“Safety Designer”で“Generic EtherNet/IP CIP..”を開き、上述のFR-Configurator2の“構成のシグネチャ”と同じ内容を入力します。
三菱電機FR-E800SCEPAのEDSファイルをテキストエディタで開き、“Safety Input”の“$ Path”の内容をコピーします。
“Generic EtherNet/IP CIP..”の“接続”の“接続パス：安全入力”に貼り付け、アセンブリサイズを“4”にします。
三菱電機FR-E800SCEPAのEDSファイルをテキストエディタで開き、“Safety Output”の“$ Path”の内容をコピーします。
“Generic EtherNet/IP CIP..”の“接続”の“接続パス：安全出力”に貼り付け、アセンブリサイズを“4”にします。
接続画面でFX3-CPUと“Generic EtherNet/IP CIP..”を接続します。
FX3-CPUを開き、“接続概要”からRPIを以下のように設定します。
ロジックエディタを開き、以下のようなNX1P2とEthernet/IPで通信するタグと、FR-E800SCEPAとCIP Safetyで通信するタグを接続するロジックを作成します。
(以下は通信確認のための仮のものです。安全回路としては全く通用しませんので悪しからず）
パソコンとFX3-GEPRをUSB接続し書込み操作を行います。
5 動作確認
OMRON“Sysmac Studio”のウォッチウィンドウに以下のようにSICKと通信するタグを登録し、“SickOutput”に16進数“3”を入力します。
SICK“Safety Designer”のロジックエディタをモニタすると、Bit0：STOCとBit1：SS1Cがオンしており、FR-E800SCEPAの動力が入ります。
OMRON“Sysmac Studio”のラダーでFR-E800SCEPAの正転指令をオンすると、FR-E800SCEPAに接続
したモータが回転します。
“SickOutput”に16進数“0”を入力すると、FR-E800SCEPAの動力が遮断されモータが停止します。
6 参考文献
SICK：Operating_instructions_Flexi_Soft_Designer_Software_ja_IM0067937.pdf
三菱電機：FR-E800-SCE取扱説明書（機能安全編）.pdf
以上。
